万向联轴器有多种结构形式，例如：十字轴式、球笼式、球叉式、凸块式、球销式、球铰式、球铰柱塞式、三销式、三叉杆式、三球销式、铰杆式等。最常用的为十字轴式、其次为球笼式。万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构形式万向联轴器两轴线夹角β不相同，一般β≤5°~45°之间。

万向联轴器显著特点是具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高。在实际应用中根据所传递转矩大小分为重型、中型、轻型和小型。重型万向联轴器常用于冶金机械、重型机械、石油机械、工程机械、起重运输机械等；中型和轻型万向联轴器常用于汽车、机车等车辆和轻工机械等；小型万向联轴器主要是传递运动，一般用于精密机械和控制机构。