十字轴式万向联轴器由两个叉形接头和一个十字轴组成，十字轴分别与固定在两根轴上的叉形接头用铰链联结。当一轴的位置固定后，另一轴可以任意偏斜α角，角偏移可达40°~50°。

十字十字轴式万向联轴器的结构紧凑、维护方便、传递较大的转矩，适用于汽车、拖拉机和金属切削机床中。